POGADANKĘ O MAŁYM AUTOPILOCIE

0
507
Jak już wielokrotnie pisałem – przychodza do mnie najróżniejsze pytania Czytelników SSI. Z upływem czasu maleje ilość pytań, na które potrafię odpowiedzieć.
Całe szczęście że wiem, kto  potrafi kompetentnie sprawy wyjaśnić.
Coraz częściej owe pytania trafiają do Tadeusza Lisa, który sprawnie łączy wiedzę teoretyczną z praktycznym doświadczeniem (w łodości – wpływ nieocenionego Adama Słodowego).
Dziś o autopilocie.
Kamizelki !
Żyjcie wiecznie !
Don Jorge
__________________________
Nasz przyjaciel robot ST2000+
„Donald” włóczący się przez 5 tygodni po wodach Zalewu Szczecińskiego, Rugii i Uznamu wzbudzał w portach zainteresowanie szczegółami technicznymi, a ja z przyjemnością wdawałem się w pogawędki z kolegami-żeglarzami chłonąc wiedzę jak gąbka oraz wymieniając się pomysłami na ulepszanie łódek. W szczególności zebrałem wiele pytań dotyczących autopilota. Tutaj starałam się je uporządkować – może odpowiedzi wyniesione z praktyki okażą się przydatne dla Klanu SSI. Oto one:
1. Rozważam kupno jednego z dwóch modeli ST1000+ oraz ST2000+. Łódka ma 8.6 LOA i waży (na dźwigu) 3000 KG. Żeglujemy zwykle 2-4 osoby przez miesiąc – głównie w porze dziennej, ale sporo też pływamy na silniku. Raczej skłaniamy się ze wspólnikiem z maszoperii do ST1000+ ze względu na cenę. Czy taki autopilot pobiera dużo prądu. Czy to jest dobry wybór?
Odpowiedź (1). Nie, to nie jest dobry wybór. Mimo, że nominalnie masa łodzi mieści się w zaleceniach Raymarine (ST1000+ do 3000kg, a ST2000+ do 4500kg) to nie jest to najlepszy pomysł. Mimo podobnego wyglądu są to 2 różne konstrukcje – ze względów mechanicznych i funkcjonalnych. Są trzy zasadnicze różnice ze względu na które rozważałbym kupno wyłącznie ST2000+. Są to przede wszystkim: 
1. Przekładnia kulkowa zamiast ciernej – większa sprawność, większa trwałość
2. Istotnie większa siła popychacza – 77kG zamiast 57 KG. To wbrew pozorom jest istotne
3. Wyraźnie krótszy czas pełnego wychylenia steru (skrajne położenia) – 4.5 sekundy wobec 8 sekund modelu ST1000+
Co ciekawe pobór prądu jest taki sam w obu modelach i waha się od 40-50 mA w trybie stand-by do 1.5-1.7 A przy dużej fali i nie do końca zrównoważonym sterze (praktyka).
2. W którym miejscu lepiej jest zainstalować uchwyt autopilota na rumplu. Bliżej końca rumpla czy bliżej trzonu steru?
Odpowiedź (2). Sugerowałbym znalezienie tego punktu eksperymentalnie. Z mojej praktyki większość sterów pracuje poprawnie do kąta wychylenia rzędu 27-30/37 stopni (druga wartość gdy ster jest w bezpośrednim zasięgu strumienia zaśrubowego). Zatem szukamy odległości od osi steru, która przy uwzględnieniu skoku popychacza naszego robota sterującego zapewni nam sektor wychyleń rzędu 54-74 stopni. Jeżeli będzie ona mniejsza – zwiększamy niepotrzebnie obciążenie przekładni autopilota (i pobór prądu), jeżeli będzie większa, obciążenie się zmniejszy – ale zakres wychyleń może nie być wystarczający w cięższych warunkach pogodowych, gdy wymagana jest energiczna akcja przy zjeździe z fali.
.
obraz nr 1

.
3. Kupiłem używanego ST2000+, ale nie mam do niego gniazda, ani schematu połączeń. Czy można go prowizorycznie podłączyć na próbę w tym sezonie? Jak to zrobić? Dlaczego we wtyczce jest tyle pinów? Pytanie 3a. Mam ST2000+ z obciętą wtyczką, nie wie Pan, co jest do czego?
Odpowiedź (3). Na rysunku schemat połączeń widziany od strony wtyczki. Musicie Koledzy podłączyć je tak jak to wskazuje rysunek. Proszę się nie sugerować, że jest to widok gniazda od tyłu – tak będziecie widzieć wtyczkę.
4. Nie mam gniazda, nie wiem czy można je dokupić, czy jest jakiś sposób, aby bez lutowania na próbę podłączyć zasilanie? Chciałbym przed kupnem sprawdzić, czy przynajmniej się rusza?
Odpowiedź (4). Tak. wypraktywałem to. Po pierwsze można uciąć wtyczkę i zamienić ją standardowy zestaw wtyczka/gniazdo pokładowe dobrej jakości (fotografia jest własnością sklepu BoatShop). Ale ważna uwaga. Jeszcze nigdy w życiu nie udało mi się kupić i zainstalować takiego połączenia, żeby po pewnym czasie (dość krótkim) nie przestawało być szczelne. Zatem zamontujcie je pod półpokładem w jaskółce (tak mam to na „Donaldzie”) – jest tam dość dobrze osłonięte. Jeżeli nie chcemy niszczyć oryginalnej wtyczki (bo macie nadzieję dostać oryginalne gniazdo – ja je upolowałem po 2 latach za 186 zł L) to dwa przewody zasilające możecie podłączyć wykonując z metalowych wkładów do długopisu 2 wsuwki. Dławiczkę wykonujecie wtedy z korka do gąsiora od wina, uszczelniając wyprowadzone przewody sikaflexem (wypraktykowane). Drugi koniec przewodu do podłączacie wtyczki wodoodpornej która wejdzie Wam w standardowe gniazdo zapalniczkowe (w wykonaniu morskim), które macie w kokpicie. Inny sposób (nauczyłem się go od bardzo doświadczonego elektryka Marka Wąsika) to użycie dwóch przewodów 3.5-4 mm2 (linka). Ucinamy je równo, nasuwamy koszulkę termokurczliwą, a następnie marszpiklem robimy na głębokość pinu stożek wewnątrz izolacji uważając, żeby nie pociąć żyłek miedzianych linki. Teraz nasuwamy je po kolei, aż do oporu o dno wtyczki i gorącym powietrzem obciskamy koszulki termokurczliwe. Jest to zadziwiająco dobre elektrycznie i bardzo pewne mechanicznie połączenie. 
5. Coś jest nie tak z moim ST2000+, który kupiłem używany. Niby działa szybko i trzyma kurs – ale coś jest z wyświetlaczem, ponieważ nie zgadza mi się kurs wyświetlany z kursem (heading) z chartplottera. Różnica jest nieduża, rzędu kilku stopni, ale denerwuje mnie to, że muszę pamiętać o dodawaniu lub odejmowaniu poprawek. Może to jest kwestia regulacji wysunięcia trzpienia w środku?
Odpowiedź. (5). Zacząłbym w tym wypadku od prostszej rzeczy – od kalibracji wewnętrznego kompasu. Oto procedura oraz uwagi praktyczne z jej stosowania. Uprzedzam potencjalny komentarz Kolegi Tadeusza O.: poniższe informacje można znaleźć w instrukcji do autopilota, instrukcję można znaleźć w internecie, a rysunki przeklejam do artykułu metodą copy-paste

1. Krok pierwszy uruchamiamy kalibrację przytrzymując przez 1 sekundę przycisk STAND BY (rys.) Powinniście zobaczyć napis Cal (Calibration) i obracające się strzałki
Krok. 2. Używając przycisków -10 oraz +10 wprowadźcie jacht w cyrkulacje po okręgu z prędkością poniżej 2 węzłów, ale tak, aby okrążenie zajęło Wam nie mniej niż 3-4 minuty. Wykonajcie 2 takie okrążenia. Najlepiej na silniku w kierunku, w którym wektor skręcający rufę powstały od ruchu śruby wypychał wam rumpel na zewnątrz. Dobrze by było, aby:
a. nie było gwałtownych przechyłów łódki (nie ma o tym w instrukcji)
b. prędkość nie przekraczała 1-1.5 węzła (jest różnica), przy prędkościach powyżej 1.5 węzła nie zawsze kalibracja wychodzi.
c. rumpel był zamocowany na stałe, a na gładkiej wodzie okrąg maksymalnie zbliżony do ideału (o stałym promieniu). Ze względu na zaburzenia kursu nie przegłębiamy łódki z burty na burtę (uwaga właściciele szpicgatów, gdzie nie występuje efekt szerokiej rufy tłumiącej przechyły)

Krok 3 Odczytujemy wartość dewiacji, która będzie się zmieniać w cyklu co 1 sekunda.

Krok 4. Naciskając przyciski -1 oraz +1 należy zgrać wartość kursu (heading) ze wskazaniem kompasu lub znanym namiarem (my wykorzystywaliśmy namiary na nabieżniki portowe podane w locjach Jurka, które okazały się bardzo precyzyjnie podane. Notabene nawet w ciemnej, zamglonej nocy możecie z nich korzystać nawet w tak brzydkich podejściach jak Lassan czy Zinowitz (kamienne mielizny).
Krok 5 Naciśnijcie i przytrzymajcie przez sekundę przycisk stand by, aż usłyszycie cichy beep. Kalibracja jest skończona, to powinno Koledze pomóc. Jeżeli nie – patrz ewentualny następny odcinek.
Jeżeli Wam się ten artykuł spodobał i jesteście zainteresowani, jak włączyć waszego Sternika-Robota w Wasz system nawigacyjny lub potrzebujecie bardziej zaawansowanych funkcji strojących jego zachowanie – zamówienie składacie u Jurka.

Pokaże Wam praktyczne zaprzęgnięcie do pracy krasnoludków biegających z odpowiednimi depeszami NMEA pomiędzy urządzeniami wchodzącymi w skład Waszego systemu nawigacyjnego.

Pozdrawiam Wszystkich.
T.L.
 

Komentarze